随着智能制造的推进，产业提出了各种“软件定义智能”的柔性解决思路，涵盖在机器的工艺、生产排产与调度、寻优、能源分析、预测性维护、机器学习等基于软件的应对变化的大规模定制生产场景的需求，希冀通过软件的智能来实现生产的智能，然而，有一个问题，软件可以不费力实现智能，而执行的机械系统却并非如人们所期待那样可以灵活的响应生产的变化：

（1）工作站位置并不能灵活移动且无法根据产品任意调整；

（2）工艺设备的速度差异需要大量中间缓冲机构；

（3）产品换型时的机械调校耗时且会带来大量启动次品；

（4）机械的磨损使得设备OEE无法得到保障。